Aller au contenu
Mon profil

Cours

Bases de la robotique

Optionnels6 ECTSSemestre 260 h d’enseignementLangue d’enseignement : croate

Description du cours

La description du cours est disponible uniquement en croate.

  • Uvod u robote i robotske sustave
  • Definicija robota i primjeri primjene robota s posebnim naglaskom na industrijske robote
  • Osnovni dijelovi robota
  • Vrste zglobova robota i osnovne konfiguracije robota
  • Položaj robota (pozicija i orijentacija)
  • Direktna kinematika i transformacija koordinata
  • Inverzna transformacija koordinata
  • Rotacija i translacija
  • Složene rotacije i orijentacija alata (vektorski opis)
  • Eulerovi kutovi
  • Orijentacija pomoću kvaterniona
  • Homogene koordinate i rješavanje problema direktne kinematike
  • Denavit-Hartenbergova metoda određivanja kinematičkih parametara
  • Jednadžba manipulatorske ruke (troosni planarni rotacijski robot, peteroosni rotacijski robot, SCARA robot i puma robot)
  • Rješavanje problema inverzne kinematike kroz vektor konfiguracije alata na primjeru troosnog planarnog rotacijskog robota i SCARA robota
  • Analiza dinamičkog modela robota (Lagrange-Eulerov model i Newton-Eulerov model)
  • Planiranje trajektorije (gibanje robota od točke do točke, gibanje robota kontinuirano po putanji i interpolirano kretanje kubnim polinomom ) na primjeru troosnog planarnog rotacijskog robota
  • Zadavanje trajektorije i
  • Ho-Cookov pristup planiranju trajektorije)
  • Osnovni elementi pogona zgloba robota i vrste pogona u robotici
  • Istomodulni motor i njegova primjena u slijednim sustavima robota
  • Prijenos pomoću reduktora i načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama
  • Sinteza slijednog regulatora (P i PD regulator) položaja i (PI regulator) brzine vrtnje
  • Upravljanje zglobom robota, analiza statičkog i dinamičkog ponašanja
  • Kompenzacija, robusno i adaptivno upravljanje položajem (Hsia metoda)
  • Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma

Acquis d’apprentissage

Les acquis d’apprentissage sont affichés en anglais.

  1. Classify the fundamental properties and technical characteristics of robotic systems in the industry, the development and application of robot manipulators
  2. Identify the underlying physical laws and phenomena that determine the behavior of robot manipulators
  3. Compare basic robotic manipulator structures (serial, parallel, micro and nano robots)
  4. Design the control circuit and robotic hand and tool management system
  5. Create a kinematics and robotic robot dynamics calculation, and design a robotic arm and tool path

Bibliographie

Bibliographie obligatoire

  • Kovačić Z., Bogdan S., Krajči V.,Osnove robotike,Graphis, Zagreb,,2008
    Richard M. Murray Zexiang Li S. Shankar Sastry,A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation,CRC Press,,1994

Responsables du cours 1

Intervenants 4

Dates d’examen

Les sessions d'examens de cette année universitaire n'ont pas encore été publiées. L'année dernière, ont eu lieu :

dans 10 jours max. dans 30 jours max. plus tard ont eu lieu
Source : ISVU. Un clic sur une session ouvre Studomat pour l'inscription à l'examen ; vérifie-y aussi d'éventuelles modifications.