Beschreibung der Lehrveranstaltung
Die Kursbeschreibung ist nur auf Kroatisch verfügbar.
- Uvod u robote i robotske sustave
- Definicija robota i primjeri primjene robota s posebnim naglaskom na industrijske robote
- Osnovni dijelovi robota
- Vrste zglobova robota i osnovne konfiguracije robota
- Položaj robota (pozicija i orijentacija)
- Direktna kinematika i transformacija koordinata
- Inverzna transformacija koordinata
- Rotacija i translacija
- Složene rotacije i orijentacija alata (vektorski opis)
- Eulerovi kutovi
- Orijentacija pomoću kvaterniona
- Homogene koordinate i rješavanje problema direktne kinematike
- Denavit-Hartenbergova metoda određivanja kinematičkih parametara
- Jednadžba manipulatorske ruke (troosni planarni rotacijski robot, peteroosni rotacijski robot, SCARA robot i puma robot)
- Rješavanje problema inverzne kinematike kroz vektor konfiguracije alata na primjeru troosnog planarnog rotacijskog robota i SCARA robota
- Analiza dinamičkog modela robota (Lagrange-Eulerov model i Newton-Eulerov model)
- Planiranje trajektorije (gibanje robota od točke do točke, gibanje robota kontinuirano po putanji i interpolirano kretanje kubnim polinomom ) na primjeru troosnog planarnog rotacijskog robota
- Zadavanje trajektorije i
- Ho-Cookov pristup planiranju trajektorije)
- Osnovni elementi pogona zgloba robota i vrste pogona u robotici
- Istomodulni motor i njegova primjena u slijednim sustavima robota
- Prijenos pomoću reduktora i načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama
- Sinteza slijednog regulatora (P i PD regulator) položaja i (PI regulator) brzine vrtnje
- Upravljanje zglobom robota, analiza statičkog i dinamičkog ponašanja
- Kompenzacija, robusno i adaptivno upravljanje položajem (Hsia metoda)
- Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma
Lernergebnisse
Die Lernergebnisse werden auf Englisch angezeigt.
- Classify the fundamental properties and technical characteristics of robotic systems in the industry, the development and application of robot manipulators
- Identify the underlying physical laws and phenomena that determine the behavior of robot manipulators
- Compare basic robotic manipulator structures (serial, parallel, micro and nano robots)
- Design the control circuit and robotic hand and tool management system
- Create a kinematics and robotic robot dynamics calculation, and design a robotic arm and tool path
Literatur
Pflichtliteratur
- Kovačić Z., Bogdan S., Krajči V.,Osnove robotike,Graphis, Zagreb,,2008
Richard M. Murray Zexiang Li S. Shankar Sastry,A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation,CRC Press,,1994
Verantwortliche der Lehrveranstaltung 1
Lehrende 4
Prüfungstermine
Die Termine für dieses Studienjahr sind noch nicht veröffentlicht. Im letzten Jahr fanden statt:
- 12. 2. 2026.Redovni rokabgeschlossen
- 19. 2. 2026.Redovni rokabgeschlossen
- 28. 6. 2026.Redovni rokabgeschlossen
- 1. 7. 2026.Redovni rokabgeschlossen
- 15. 7. 2026.Redovni rokabgeschlossen
- 2. 9. 2026.Redovni rokabgeschlossen
innerhalb von 10 Tagen bis zu 30 Tage später vergangen
Quelle: ISVU. Ein Klick auf einen Termin öffnet den Studomat zur Prüfungsanmeldung; prüfen Sie dort auch mögliche Änderungen.
