Osnove robotike

• Uvod u robote i robotske sustave
• Definicija robota i primjeri primjene robota s posebnim naglaskom na industrijske robote
• Osnovni dijelovi robota
• Vrste zglobova robota i osnovne konfiguracije robota
• Položaj robota (pozicija i orijentacija)
• Direktna kinematika i transformacija koordinata
• Inverzna transformacija koordinata
• Rotacija i translacija
• Složene rotacije i orijentacija alata (vektorski opis)
• Eulerovi kutovi
• Orijentacija pomoću kvaterniona
• Homogene koordinate i rješavanje problema direktne kinematike
• Denavit-Hartenbergova metoda određivanja kinematičkih parametara
• Jednadžba manipulatorske ruke (troosni planarni rotacijski robot, peteroosni rotacijski robot, SCARA robot i puma robot)
• Rješavanje problema inverzne kinematike kroz vektor konfiguracije alata na primjeru troosnog planarnog rotacijskog robota i SCARA robota
• Analiza dinamičkog modela robota (Lagrange-Eulerov model i Newton-Eulerov model)
• Planiranje trajektorije (gibanje robota od točke do točke, gibanje robota kontinuirano po putanji i interpolirano kretanje kubnim polinomom ) na primjeru troosnog planarnog rotacijskog robota
• Zadavanje trajektorije i
• Ho-Cookov pristup planiranju trajektorije)
• Osnovni elementi pogona zgloba robota i vrste pogona u robotici
• Istomodulni motor i njegova primjena u slijednim sustavima robota
• Prijenos pomoću reduktora i načini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama
• Sinteza slijednog regulatora (P i PD regulator) položaja i (PI regulator) brzine vrtnje
• Upravljanje zglobom robota, analiza statičkog i dinamičkog ponašanja
• Kompenzacija, robusno i adaptivno upravljanje položajem (Hsia metoda)
• Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma

Obvezna literatura

• Kovačić Z., Bogdan S., Krajči V.,Osnove robotike,Graphis, Zagreb,,2008
  Richard M. Murray Zexiang Li S. Shankar Sastry,A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation,CRC Press,,1994