Sistemi e algoritmi di controllo in robotica

• Uvod u predmet: sadržaj kolegija, način izvođenja nastave i ocjenjivanje
• Povijest primjene robota
• Podjela robota: vrste pogona, geometrija radnog prostora
• Kinematičke strukture robota
• Mehanički podsustavi robota
• Karakteristike robota: broj osi, nosivost i brzina, dohvat i hod, orijentacija alata, ponovljivost, preciznost i točnost, radna okolina
• Modeliranje kinematike manipulatora: homogene transformacije, orijentacija i
• Eulerovi kutevi
• Povezanost unutrašnjih i vanjskih koordinata
• Direktni kinematički problem
• Primjeri
• Kinematički parametri: kinematički parametri zgloba, kinematički parametri članka
• Denavitt- Hartenbergova metoda određivanja kinematičkih parametara robota
• Inverzni kinematički problem
• Primjeri
• Modeliranje dinamike manipulatora
• Lagrange ? Eulerov dinamički model
• Primjeri
• Direktni i inverzni dinamički problem
• Newton ? Eulerov dinamički model
• Primjeri
• Planiranje trajektorije kod robotskih sustava: gibanje od točke do točke i gibanje kontinuirano po putanji
• Interpolirano kretanje
• Pravocrtno kretanje
• Primjeri
• Pogoni u robotskim sustavima: električni pogoni, hidraulički pogoni, pneumatski pogoni
• Elementi prijenosa snage i gibanja
• I kontrolna zadaća
• Senzorika u robotskim sustavima: senzori unutrašnjeg stanja, senzori vanjskog stanja
• Upravljanje kod robotskih sustava: regulacijsko djelovanje po položaju i regulacijsko djelovanje po položaju i brzini
• Sustav upravljanja zglobom robota uz upravljanje momentom
• Sustav upravljanja zglobom robota uz upravljanje momentom sa kompenzacijskim proširenjem
• Robusno upravljanje položajem po
• Hsiaovoj metodi uz upravljanje po momentu
• Regulacijske petlje robotskih sustava CNC tipa
• Upravljanje silom dodira robotskog sustava s jednim stupnjem slobode gibanja
• Hibridno upravljanje silom dodira
• Uvod u programiranje robotskih sustava: pregled robotskih jezika, razine programiranja, robotski jezici orijentirani gibanu, robotski jezici orijentirani zadatku
• Računalni alati namijenjeni za modeliranje, simuliranje i upravljanje robotskim sustavima
• Primjeri primjene robotskih sustava u praksi
• II kontrolna zadaća

Bibliografia obbligatoria

• I) Obavezna literatura / Basic literature:
  Krešimir Osman: ?Sustavi i algoritmi upravljanja u robotici?, autorizirana predavanja i auditorne vježbe, Tehničko veleučilište u Zagrebu, Zagreb, 2025.
  Krešimir Osman, Ivan Šulekić: ?Sustavi i algoritmi upravljanja u robotici?, autorizirane podloge za laboratorijske vježbe, Tehničko veleučilište u Zagrebu, Zagreb, 2025.
  Zdenko Kovačić, Stjepan Bogdan, Vesna Krajči: ?Osnove robotike?, Graphis, Zagreb, 2002.
  Tugomir Šurina, Mladen Crneković: ?Industrijski roboti?, Školska knjiga, Zagreb, 1990.
  Gojko Nikolić, Branko Katalinić, Dubravko Rogale, Bojan Jerbić, Goran Čubrić: ?Roboti i primjena u industriji tekstila i odjeće?, ZRINSKI d.d., Zagreb, 2008.
  Jasmin Velagić: ?Robotika 1?, autorizirana predavanja i vježbe, Elektrotehnički fakultet, Sarajevo, 2020.
  Dario Matika: ?Osnove industrijske robotike?, Tehničko veleučilište u Zagrebu, Zagreb, 2022.
  Željko Ban, Jadranko Matuško, Ivan Petrović: ?Primjena programskog sustava MATLAB za rješavanje tehničkih problema?, Graphis, Zagreb, 2010.
  II) Dopunska literatura /Additional literature:
  Bruno Siciliano, Oussama Khatib: ?Handbook of Robotics?, 2nd edition, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2016.
  Jorge Angeles: ?Fundamentals of Robotic Mechanical Systems ? Theory, Methods and Algorithms?, Springer International Publishing Switzerland, 2014.
  Dan B. Marghitu: ?Mechanisms and Robot Analysis with MATLAB?, Springer-Verlag London Limited, 2009.
  J. Norberto Pires: ?Industrial Robots Programming ? Building Applications for the Factories of the Future?, Springer Science+Business Media, LLC, 2007.