diplomski rad (sveučilišni)

Modeliranje radnog prostora mobilnog robota u AMORsim simulatoru

Edouard Ivanjko

Sažetak

Lokalizacija i navigacija mobilnog robota su osnovni moduli potrebni mobilnom robotu za izvršavanje zadataka u njegovoj radnoj okolini. Oba modula kao preduvjet za rad imaju posjedovanje modela radnog prostora. Jedna vrsta modela su mrežasti modeli radnog prostora koji su korišteni u ovom diplomskom radu. Opisano je pet različitih metode izgradnje mrežastih modela radnog prostora: Bayesova metoda, Muriel metoda, Dempster-Shaferova metode, metoda neizrazite logike te Borensteinova metoda. Metode su implementirane u AMORsim simulator mobilnog robota za Matlab® , razvijenom na Zavodu za Automatiku i računalno inženjerstvo. AMORsim je također detaljno opisan. Dani su i komentirani dobiveni rezultati simulacija.

Ključne riječi

AMORsim simulatorizgradnja mrežastih modela radnog prostoraBayesova metodametoda MurielDempster-Shaferova metodametoda neizrazite logikeBorensteinova metoda