diplomski rad (sveučilišni)

Lokomocijski mehanizmi mobilnih robota s kotačima

Edouard Ivanjko

Sažetak

Lokomocijski mehanizmi na kotačima omogućuju gibanje mobilnog robota po čvrstoj površini. Simulacija različitih konfiguracija lokomocijskih mehanizama na kotačima omogućuje nam ispitivanje ponašanja tih mehanizama u raznim situacijama u kojima se mobilni robot može naći bez opasnosti da ćemo oštetiti mobilni robot. Programski paket MATLAB® nam omogućuje simuliranje modela lokomocijskih mehanizama. Pri tome je potrebno imati odgovarajući matematički model. U ovom radu prikazani su matematički modeli lokomocijskih mehanizama na kotačima i razni slučajevi koji mogu uzrokovati pogrešku prilikom estimacije položaja mobilnog robota. Na kraju rada je opisan i jedan tip regulatora za slijeđenje trajektorije.

Ključne riječi

matematički modelsimulacijalokomocijski mehanizmi na kotačimaregulator