završni rad (sveučilišni)

Izrada topološke karte velikog unutarnjeg prostora

Edouard Ivanjko

Sažetak

U ovom radu razrađena je metoda snimanja geometrijskog modela prostora te pretvaranje takvog modela u topološki izgled. Izdvajanje ključnih točaka bitno je zbog mogućnosti pretraživanja takvog prostora te mogućnosti autonomnog kretanja po velikim zatvorenim prostorima. Metode pretraživanja te osnove topološke obrade i analize također su objašnjene u radu. Primjer topološke karte u praksi i teoriji prikazan je i objašnjen. Navedene su i objašnjene potrebne funkcije za dobivanje željenih karata. Uz sve to moguće je realizirati mapiranje i obrada karte bilo kojeg zatvorenog prostora.

Ključne riječi

Topološki model prostorageometrijski model prostoramobilna robotikaautonomno kretanje robota