završni rad (sveučilišni)
Izrada karte značajki velikog unutarnjeg prostora
Sažetak
Veliki unutarnji prostor može se prikazati geometrijskim kartama na dva načina. Prvi način je 2D modelom sa značajkama (točke i linije). Drugi način je pomoću mrežaste karte zauzetosti. Napravljeni su modeli unutrašnjeg prostora nekoliko zavoda Fakulteta elektrotehnike i računarstva i prikazani su pomoću navedena dva načina prikaza geometrijskih karata. 2D model sa značajkama je postignut obradom mapa u programu Mapper, dok su za mrežaste karte napravljene funkcije u MATLAB-u za izradu mrežaste karte i modificirane mrežaste karte iz 2D modela sa značajkama. Razvijene karte prilagođene su za topološko modeliranje (traženje čvorova i optimalnog puta).
Ključne riječi
veliki unutarnji prostor; geometrijska karta sa značajkama; mrežasta karta zauzetosti; mobilni robot