diplomski rad (sveučilišni)

Izgradnja karte prostora primjenom ultrazvučnih senzora i algoritama triangulacije

Edouard Ivanjko

Sažetak

U radnji se istražuju mogućnosti modeliranja okoline Pioneer2 DX mobilnog robota pomoću podataka dostupnih sa sonara. Korištena je na triangulaciji zasnovana fuzija sonarskih očitanja (TBF) za odbacivanje lažnih očitanja i izlučivanje statičkih točaka u okolini. Ispitan je utjecaj integriranja bounding box i modificiranog bounding box algoritma u TBF algoritam. Nadalje, triangulacijske točke dobivene kao rezultat TBF algoritma korištene su pri izgradnji mrežaste karte zauzeća prostora. Ispitan je utjecaj parametara algoritma, kao i bouding box i modificirani bounding box modifikacija na kvalitetu generirane karte.

Ključne riječi

mobilna robotikasonarifuzija zasnovana na triangulacijimrežaste karte