završni rad (sveučilišni)

Ugradbena implementacija regulatora pozicije kugle na gredi

Toni Bjažić

Sažetak

Ovaj rad objedinjuje potrebno sklopovlje (engl. hardware) i programsku podršku (engl. software) za edukacijski model sustava stabilizacije kugle na gredi. Pripadajuće je sklopovlje spojeno te je napisan program koji upravlja koračnim motorom pomoću pokretača motora i mikroupravljača mbed NXP LPC1768. Projektirani su i na mikroupravljaču implementirani DT1 i PDT1 regulatori pozicije kugle na gredi. Implementirani su i filtri u povratnoj vezi pozicije kugle, kako bi se uklonili lažni podaci sa senzora (engl. outliers) i smanjio šum u regulacijskoj petlji koji uzrokuje pretjeranu reakciju aktuatora. Opisani su problemi u izvedbi sustava te predloženi načini rješavanja tih problema.

Ključne riječi

MBEDNXPLPC1768C++DRV8821TISharp2Y0A21infracrveni senzorlinearizacija senzorakugla i gredaregulacijaPDT1DT1PT1median filterTruePWM.hHC-SR04