Rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijanim pogonom

Točnost odometrijskog sustava od velike je važnosti za autonomnu navigaciju mobilnog robota, osobito u dinamičkim okruženjima. Radi poboljšanja točnosti odometrijskog sustava razvijeno je više off-line te on-line metoda umjeravanja. U radu je izrađen algoritam za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnih robota zasnovan na sustavu globalnog vida koji je razvijen u Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo. Algoritam radi u realnom vremenu uz ostale module navigacijskog sustava mobilnog robota. Razvijeni algoritam provjeren je eksperimentalno na stvarnom mobilnom robotu s diferencijalnim pogonom u Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo.