završni rad (sveučilišni)

Prilaz mobilnog manipulatora biljci vinove loze korištenjem dubinske kamere

Ivan Hrabar

Sažetak

Kroz ovaj rad implementiran je modul Vizualnog vođenja primijenjen u vinogradu. Rad se sastoji od tri programa koji rade zajedno kroz robotsko sučelje ROS. Komunikacija se odvija u samom sučelju te se informacije dijele uz pomoć topic-a. Glavni program upravlja robotom te ga usmjerava prema trsu vinove loze, uz to, provjeravaju se uvjeti kao udaljenost robota od trsa po x i y osi uz pomoć ostala dva programa. Rad je ostvaren u programskim jezicima C++ te Python uz pomoć biblioteke Računalnoga vida (OpenCV).

Ključne riječi

Vizualno vođenjeupravljanje po vizualnoj povratnoj veziROSP regulatorMobilni robot