diplomski rad (sveučilišni)

Izvedba algoritama istodobne lokalizacije mobilnog robota i izgradnje karte prostora u AMORsim simulatoru

Edouard Ivanjko

Sažetak

Istodobna lokalizacija i izgradnja karte prostora (SLAM) je proces pomoću kojeg mobilni robot izgrađuje kartu okoline i u isto vrijeme koristi tu kartu za određivanje svog položaja. U sklopu ovog rada SLAM koncept je obrađen s teoretske i praktične strane. Teoretski su opisani SLAM algoritmi koji koriste prošireni i nederivativni Kalmanov filter, te čestični Rao-Blackwellizirani filtar. Opisano je i korištenje AMORsim simulatora mobilnih robota. Praktični rad odnosi se na implementaciju spomenutih metoda u AMORsim simulatoru. Iako AMORsim podržava različite konfiguracije mobilnih robota implementirani algoritmi se odnose samo na konfiguraciju s diferencijalnim pogonom.

Ključne riječi

simulator mobilnog robotaSLAMKalmanov filtarprošireni Kalmanov filtarnederivativni Kalmanov filtarRao-Blackwellizirani filtarlokalizacija mobilnih robota