diplomski rad (sveučilišni)

Izučivanje značajki prostora primjenom laserskog senzora udaljensti

Edouard Ivanjko

Sažetak

Ovaj rad počinje pregledom filtara koji se mogu iskoristiti pri obrađivanju podataka dobivenih sa laserskog senzora udaljenosti kako bi njihova kvaliteta za daljnju primjenu bila bolja. Nakon toga dolazi prikaz algoritama prepoznavanja značajki prostora, dakle linija i kutova, koje reprezentiraju prostor na efikasniji način od čistih, neobrađenih senzorskih očitanja. Kroz eksperimentalne rezultate, što na simulatoru, što na realnom robotu, može se uvjeriti koliko su svi ovi algoritmi upotrebljivi u realnoj primjeni. Na kraju rada prezentirana je jedna metoda lokalizacije korištenjem prepoznatih značajki prostora, uz napomenu da još ima određenog prostora za usavršavanje te metode, prvenstveno ciljano na statističku reprezentaciju linija i kutova.

Ključne riječi

Laserski senzor udaljenostimedian filtarredukcijski filtarkutni redukcijski filtarprojekcijski filtarznačajke prostoraHoughova transformacijalinijekutovigeometrijska lokalizacija