diplomski rad (sveučilišni)

Implementacija algoritma za rekurzivno umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom

Edouard Ivanjko

Sažetak

Točnost odometrijskog sustava robota je preduvijet za automan rad samog robota. U svrhu umjeravanja parametra odometrijskog sustava robota, razvijene su mnogobrojne metode kojie su mogu podijeliti u dvije glavne skupine: on-line te off-line metode. U ovom je diplomskom radu obrađena on-line metoda umjeravanja parametara robota. Sama metoda je implementirana u Player/Stage programskom paketu te estimira parametre rekurzivno metodom najmanjeg kvadrata (RLS metoda).

Ključne riječi

rlsumjeravanjeodometrija