diplomski rad (sveučilišni)
Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim i nesustavskim pogreškama. Sustavske pogreške se mogu kompenzirati umjeravanjem te su u ovom radu opisane tri metode umjeravanja odometrije, te izrađena programska podrška s pripadnim sučeljem za komunikaciju između čovjeka i mobilnog robota koja automatizira proces umjeravanja. Na kraju su metode simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su tri osnovna pristupa umjeravanju odometrije: UMBmark metoda , metoda temeljena na optimiranju te metoda temeljena na metodi najmanjih kvadrata. U eksperimentima je korišten kinematički modeli koji u proračunu položaja mobilnog robota koristi brzine pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.
mobilni robot; odometrija; umjeravanje; globalna vizija
Razvojem virtualizacijskih tehnologija raste kompleksnost IT sustava, dok korisnici istovremeno zahtijevaju brži pristup resursima, napredne integracije i jednostavnost korištenja. Jedno od ključnih rješenja za ove izazove primjena je…
Ovaj rad istražuje i uspoređuje mogućnosti prosljeđivanja grafičkih kartica na Hyper-V i KVM hipervizorima prema virtualnim strojevima, detaljno opisujući metode, postupke i razlike u arhitekturi koje utječu na…
The ever-growing usage and adaptation of HTTP/3 in web traffic leverages Quick UDP Internet Connections (QUIC) as a transport protocol. QUIC is widely recognized for reduced latency, enhanced…
