stručni rad
Mobilni se roboti u posljednja dva desetljeća vrlo intenzivno razvijaju te preuzimaju sve važniju ulogu kako u industrijskim primjenama, tako i u svakodnevnom životu za zabavu i pomoć pri obavljanju raznih poslova. Kako bi ispravno obavljao svoju zadaću, mobilni robot mora unutar svog upravljačkog sustava imati osiguranu kvalitetnu estimaciju položaja. Radi postizanja većeg stupnja autonomije, važan dio estimatora položaja čini odometrijski sustav koji koristi informaciju o zakretu kotača za estimaciju promjene položaja mobilnog robota tijekom vremena, te predstavlja jednostavnu i računski jeftinu metodu estimacije položaja. Nedostatak odometrije jest podložnost velikom utjecaju sustavskih i nesustavskih pogrešaka tako da pogreška estimacije neograničeno raste s kvadratom prijeđene udaljenosti. Sustavske je pogreške moguće kompenzirati umjeravanjem te time bitno smanjiti dinamiku porasta pogreške estimacije. U tu je svrhu razvijen sustav za automatsko umjeravanje odometrijskog sustava zasnovan na globalnom vidu. U radu je opisan razvijeni sustav, prikazane su najčešće korištene metode umjeravanja odometrije te su prezentirani eksperimentalni rezultati dobiveni korištenjem mobilnog robota Pioneer 2DX.
mobilni robot ; odometrija ; umjeravanje ; globalna vizija
Razvojem virtualizacijskih tehnologija raste kompleksnost IT sustava, dok korisnici istovremeno zahtijevaju brži pristup resursima, napredne integracije i jednostavnost korištenja. Jedno od ključnih rješenja za ove izazove primjena je…
Ovaj rad istražuje i uspoređuje mogućnosti prosljeđivanja grafičkih kartica na Hyper-V i KVM hipervizorima prema virtualnim strojevima, detaljno opisujući metode, postupke i razlike u arhitekturi koje utječu na…
The ever-growing usage and adaptation of HTTP/3 in web traffic leverages Quick UDP Internet Connections (QUIC) as a transport protocol. QUIC is widely recognized for reduced latency, enhanced…