diplomski rad (sveučilišni)
Odometrija je najčešće korištena jednostavna metoda za određivanje estimiranog položaja mobilnih robota u stvarnom vremenu. Negativna strana odometrije je rastuća pogreška mjerenja uzrokovana sustavskim pogreškama. U ovom radu su opisane dvije metode umjeravanja odometrije i one su simulacijski i eksperimentalno provjerene. Opisana su dva osnovna pristupa umjeravanju odometrije, UMBmark metoda i metoda temeljena na optimiranju. U eksperimentima su korišteni kinematički modeli koji u proračunu položaja robota koriste brzine pogonskih kotača i prijeđene udaljenosti pogonskih kotača. Za provjeru metoda umjeravanja su korišteni simulatori mobilnog robota AMORsim i SRIsim, a provedeni su eksperimenti na realnom mobilnom robotu Pioneer 2DX koji je proizvela ActivMedia Robotics. Svi rezultati provedenih eksperimenata su prikazani u radu i jasno pokazuju veliko poboljšanje kvalitete odometrijskih mjerenja.
mobilni robot; umjeravanje; odometrija; sustavske i nesustavske pogreške
Razvojem virtualizacijskih tehnologija raste kompleksnost IT sustava, dok korisnici istovremeno zahtijevaju brži pristup resursima, napredne integracije i jednostavnost korištenja. Jedno od ključnih rješenja za ove izazove primjena je…
Ovaj rad istražuje i uspoređuje mogućnosti prosljeđivanja grafičkih kartica na Hyper-V i KVM hipervizorima prema virtualnim strojevima, detaljno opisujući metode, postupke i razlike u arhitekturi koje utječu na…
The ever-growing usage and adaptation of HTTP/3 in web traffic leverages Quick UDP Internet Connections (QUIC) as a transport protocol. QUIC is widely recognized for reduced latency, enhanced…