završni rad (sveučilišni)
Kako bi robot Pepper mogao obavljati funkciju welcome managera na Fakultetu elektrotehnike i računarstva, potrebno je izgraditi mapu zauzeća prostora fakulteta kako bi se robot mogao efikasno lokalizirati i navigirati u prostoru. U tu svrhu uspoređena su 3 različita postupka mapiranja korištenjem Pepperovih senzora: mapiranje korištenjem lasera, mapiranje korištenjem dubinske kamere i mapiranje korištenjem fuzije oba senzora. Rezultati pokazuju da je mapiranje laserima za bilo kakav složeniji i veći prostor veoma loše kvalitete te je nedostatno za primjenu u željenoj funkciji robota. Uzrok tome je mala gustoća lasera i pogreška u rotacijskoj odometriji. Mape dobivene korištenjem 3D kamere zadovoljavajuće su kvalitete i mogle bi se koristiti u funkciji Peppera kao welcome managera. Kod mapa dobivenih fuzijom pojavljuje se dodatno rasipanje zbog istovremenog korištenja lasera i dubinske kamere. Mape su slične onima dobivenim iz dubinske kamere, uz dodatnu pogrešku. Iako bi i ovaj način mapiranja u nekim primjenama bio dostatne kvalitete, predlaže se da se u funkciji Peppera kao welcome managera koriste mape dobivene dubinskom kamerom, zbog jednostavnijeg postupka mapiranja i veće točnosti mape.
robot Pepper ; ROS ; mapiranje ; dubinska kamera ; laseri
Razvojem virtualizacijskih tehnologija raste kompleksnost IT sustava, dok korisnici istovremeno zahtijevaju brži pristup resursima, napredne integracije i jednostavnost korištenja. Jedno od ključnih rješenja za ove izazove primjena je…
Ovaj rad istražuje i uspoređuje mogućnosti prosljeđivanja grafičkih kartica na Hyper-V i KVM hipervizorima prema virtualnim strojevima, detaljno opisujući metode, postupke i razlike u arhitekturi koje utječu na…
The ever-growing usage and adaptation of HTTP/3 in web traffic leverages Quick UDP Internet Connections (QUIC) as a transport protocol. QUIC is widely recognized for reduced latency, enhanced…