Preskoči na sadržaj
Moj profil

diplomski rad (sveučilišni) · 2006

Robusna detekcija umjetnih orjentira za navigaciju mobilnih robota

prof. dr. sc. Željko Hocenski

Sažetak

U ovom radu razmatra se problem detekcije umjetnih orijentira u radnoj okolini mobilnog robota. Za detekciju orijentira razvijen je algoritam na temelju Scale Invariant Feature Transform (SIFT) metode. Algoritam je izveden u programskom jeziku C++. U laboratoriju su postavljeni umjetni orijentiri te je određen njihov položaj u odnosu na koordinatni sustav S0. omoću mobilnog robota na kojeg je monitirana kamera snimane su slike orijentira postavljenih u laboratoriju, te je izvršena detekcija značajki na slikama uz pomoć algoritma razmatranog u ovom radu . Pokusi su pokazali da je uspješnost ispravne detekcije značajki pomoću razmatranog programa 96%, što ukazuje na mogućnost praktične uporabe.

Ključne riječi

Mobilni robot detekcija C++ SIFT