Razvoj sustava za praćenje pokreta glave i upravljanje koračnim motorima

U završnom radu razvijen je sustav za praćenje pokreta glave i upravljanje dvoosnim mehanizmom s koračnim motorima. Orijentacija glave određuje se pomoću inercijske mjerne jedinice MPU9250, koja objedinjuje akcelerometar, žiroskop i magnetometar. Podaci senzora obrađuju se primjenom FusionAHRS algoritma senzorske fuzije radi određivanja yaw i pitch kutova. Sustav se temelji na dvjema mikrokontrolerskim pločicama STM32, pri čemu je obrada senzorskih podataka odvojena od upravljanja motorima. Za pogon koračnih motora koriste se kontroleri MKS SERVO42C s magnetskim enkoderima, dok se brzina generiranja upravljačkih impulsa prilagođava udaljenosti od ciljnog položaja. Eksperimentalnim ispitivanjima analizirani su stabilnost, točnost, ponovljivost i kašnjenje sustava. Rezultati pokazuju dobru ponovljivost praćenja položaja, uz izraženija odstupanja točnosti pri većim kutovima te određeno kašnjenje između pokreta glave i odziva motora. Izvedeni prototip potvrđuje mogućnost upravljanja dvoosnim mehanizmom praćenjem pokreta glave te predstavlja osnovu za daljnji razvoj sustava s naprednijom regulacijom položaja.