Upravljanje pokretnom platformom pomoću mikrokontrolera

stručni rad

stručni rad

Upravljanje pokretnom platformom pomoću mikrokontrolera

Marko Miletić
Vrsta prilog u časopisu
Tip stručni rad
Godina 2011
Časopis Tehnički glasnik
Volumen 2
Stranice str. 11-16
ISSN 1846-6168
EISSN 1848-5588
Status objavljeno

Sažetak

U ovom radu opisan je projekt pokretne platforme s radnim mehanizmom za košnju trave (kosilica). Iznesena je osnovna ideja za izradu pokretne platforme na temelju koje je razrađen prototipni model mehaničkih dijelova i definiran je skup početnih zahtjeva koje bi platforma trebala zadovoljavati ili koji čine rad s platformom s radnim mehanizmom za košnju (kosilicom) jednostavnijim. Upravljački modul prima podatke od drugih modula RS232 komunikcijskim protokolom. Na temelju primljenih podataka, izmjerenog napona akumulatora, izmjerenih veličina struja i brzine okretanja pogonskih i radnog motora, upravlja i nadzire rad tih motora i u slučaju greške ili otkaza sustava alarmira druge module. Mjerenje brzine okretanja pogonskih motora izvedeno je uz pomoć optičkih enkodera. Integrirani H-most služi za upravljanje pogonskim motorima pulsno širinskom modulacijom i za mjerenje struje pogonskih motora. Opisano je upravljanje radnim motorom te je izmjerena njegova struja uz pomoć sklopa s relejom. Poseban modul služi za upravljanje radom platforme uz pomoć joysticka. Programiranje mikrokontrolera izvodi se programatorom bez da se izvadi iz sustava. Da se izbjegnu sudari pokretne platforme s objektima u okolini dodan je modul za mjerenje udaljenosti uz pomoć ultrazvuka. Za napajanje cijele elektronike na platformi služi prekidački izvor napajanja.

Ključne riječi

pokretna platforma; upravljanje; mikrokontroler; istosmjerni motor; enkoder; pulsno širinska modulacija; H-most; analogno-digitalna pretvorba; RS232 komunikacija; prekidaþko napajanje; ultrazvuþni daljinomjer; programator za programiranje u sustavu

Povezano

Ostale publikacije